Původně zde existovala v 10. století osada, později jí Přemysl Otakar II. udělil městská práva. Roku 1231 bylo město obehnáno hradbami, aby tak bylo zabezpečeno před Bavory. Od 13. století bylo na hradě purkrabství, v 60. letech byly Domažlice povýšeny na královské město. Pod pravomoc purkrabství náležely svobodné chodské vsi. Roku 1373 byla předměstí a okolní vsi vypáleny bavorskými vojsky. v 15. století se město přidalo na stranu Táboritů.

14. srpna roku 1431 zvítězili na vrchu Baldov západně od města Táborité nad vojsky páté křížové výpravy. V období pozdní gotiky byl vylepšen obranný systém města, a byla postavena také například kruhová hláska na náměstí, známá dominanta Domažlic. Z roku 1592 pochází potom nejstarší vyobrazení města, podle kterého se dají vysledovat proměny jeho centra.

V 15. a 16. století vládlo městu několik rodů. Počátkem 17. století se Domažlice i přilehlé obce připojily ke stavovskému povstání, na které po Bílé hoře navázalo povstání Chodů. Celkově znamenalo 17. století pro město úpadek. Situace se postupně zlepšovala až ve století 18. Tehdy se již začíná rozvíjet drobný průmysl a Domažlice se stávají významným trhovým městem. 19. století přináší české národní obrození. Národopisná oblast Chodska se tehdy stává velmi oblíbenou pro mnohé významné osobnosti. V této době však také dochází k další modernizaci města - bourají se hradby a některé brány, hradební příkopy jsou zasypávány, a město se může rozšiřovat i za své původně jasně stanovené území.

Chodský hrad v pohledu z městské věže.13.srpna 1938 se při příležitosti Vavřinecké poutě, jako vyjádření odporu odstoupení československého pohraničí, konalo velké protestní shromáždění. Domažlice totiž, díky svému převažujícímu českému obyvatelstvu, zůstávají na území Protektorátu Čechy a Morava, zatímco mnohé obce v jejich okolí se podle procentuelního zastoupení Němců stávají součástí říše. Celou situaci komplikoval ještě fakt, že hranice byla častokrát utvořena velmi nesmyslně. Šlo zřejmě o záměr. Vlak z Plzně do Domažlic údajně sedmkrát přejížděl tehdejší státní hranici. V květnu 1945 je město osvobozeno americkou armádou. 000 a nadále stoupá. Naštěstí však sídlištní výstavba citelněji nezasáhla do historického jádra města.

Dolejší brána s novou kašnou na náměstí Míru.Tři roky poté, v roce 1948, dochází potom k uzavření hranice. Domažlicko, dříve významná příhraniční oblast na rozhraní Čech a Bavorska, se stává oblastí na výspě východního bloku. Rozvoj města ale zastaven úplně není. V roce 1960 Domažlice obhajují status okresního města. Moderní okres Domažlice od toho roku zahrnuje území o ploše přibližně 1 140 km2. Do jeho území byla spojena největší města jako Kdyně, Horšovský Týn nebo Holýšov, spolu s přilehlými obcemi. Tento krok klade nároky na rozvoj průmyslu i služeb ve městě. Postupně vznikají nové průmyslové závody a budovy správních úřadů. Vlivem výstavby sídlišť, zejména na Týnském předměstí, dochází k nárůstu počtu obyvatel. Ten v 70. letech překračuje počet 10 000 a nadále stoupá. Naštěstí však sídlištní výstavba citelněji nezasáhla do historického jádra města.

Historické domy ve Vodní ulici ve čtvrti Město.Po roce 1989 dochází po otevření hranic k opětovnému rozvoji turistického ruchu ve městě i okolí. Město začíná spolupracovat se svým bavorským „protějškem“ Furth im Wald. Mezi nejvýznamnější počiny současné doby můžeme řadit přeložku silnice I/26, která v roce 1998 odvedla tranzitní dopravu z předměstí ; a výstavbu nové nemocnice, která nahradila starý, nevyhovující areál v roce 2006.