V oblasti dnešních Rokycan se nalezly pozůstatky po osídlení již z doby kamenné a dodnes jsou zde patrné stopy keltského osídlení v podobě valů, obklopujících malé opiddum u dřívější obchodní stezky. První písemná zmínka o Rokycanech pochází z roku 1110 a město se tak řadí k nejstarším v Čechách. Tehdejší dvorec s osadou byl povýšen na město ve 14. století. Dřívější zbytky středověkého opevnění se dochovaly dodnes. Na město královské pak byly Rokycany povýšeny v roce 1584.

V nastupujícím období baroka pak město prošlo výraznými architektonickými přestavbami. Přestavěn byl chrám na náměstí, nově vznikl morový sloup či sloup sv. Jana Nepomuckého a nádherná městská radnice. 18. století bylo pro Rokycany více než nešťastné. Místní obyvatele postihlo hned několik katastrof, několika ničivými požáry počínaje, krutým hladomorem a likvidační epidemií moru konče.

19. století poté znamenalo pro Rokycany změnu statutu, neboť roku 1850 se staly městem okresním. V návaznosti na to došlo roku 1862 k otevření železniční trati Praha-Plzeň, která velmi oživila průmyslový růst města i jeho okolí. Důsledkem těchto změn bylo vybudování cukrovaru, hutě a pily a zároveň se založilo několik nových škol.

Přelom 19. a 20. století přinesl vzrůst životní úrovně místních obyvatel, ovšem neblaze se na podobě města projevila částečná demolice historické části města. Ve 20. století poté vstoupily Rokycany do historického povědomí země setkáním spojeneckých armád protifašistické koalice na konci druhé světové války, dne 9. 5. 1945.